Kvinnen sier hun ble kjent med Madsen på en fest for sju-åtte år siden, og at de hadde sporadisk kontakt siden.
De skal ikke ha hatt noe seksuelt forhold, men snakket sammen og skrev til hverandre, blant annet om ubåten.
Planen var at hun skulle bli med en tur i ubåten, og på et tidspunkt snakket hun med Madsen om å ta med mannen og barna på en slags piknik i ubåten.
Omtaler seg som kriminell
Men sommeren 2017 skiftet stemningen, ifølge kvinnen. I juni fikk hun en melding hun husker godt.
I sms-en som aktor leser opp, omtaler Madsen seg som en kriminell, og sier han vil kidnappe vitnet med mann og barn.
– Jeg tenkte det var en veldig merkelig melding, sier vitnet, som ikke konfronterte Madsen med meldingen.
På spørsmål fra Madsens forsvarer sier kvinnen at hun ikke oppfattet Madsen som voldelig.
– Jeg opplever ham som veldig sex-fiksert. Det var mye det han snakket om da vi møttes. Jeg har ikke oppfattet ham som voldelig. Ikke på noen måte, sier kvinnen.
– Manisk
Hun sier Madsen begynte å ringe, og at han ikke pleide å gjøre det.
Hun erkjenner at hun på et tidligere tidspunkt hadde uttrykt ønske om å være med i ubåten «Nautilus», men at lysten ble mindre og mindre ettersom reisens karakter endret seg.
– Fra å snakke om en hyggelig piknik med familien, begynte det å dreie seg om en tur med bare meg, sier vitnet.
Utover sommeren ble Madsen mer og mer intens. Da kvinnen skrev hun ikke kunne bli med på tur 8. august, kalte Madsen henne en banditt.
– Jeg syntes han virket litt manisk. Nå er han også litt spesiell, må man si. Men jeg syntes at han hadde endret seg, sier vitnet.
Peter Madsen ser nesten ikke på det kvinnelige vitnet i det hele tatt. Det første kvarteret av hennes forklaring sitter han bare og stirrer ned i pulten foran seg.
Ubåtekspert avviste Madsen-forklaring
Onsdag er den siste dagen med vitner. Mentalundersøkelsen av Madsen skal etter planen legges fram torsdag. Deretter blir det en pause fram til prosdyrene 23. april, og dommen 25. april.
Peter Madsen er tiltalt for overlagt drap, likskjending og seksuelle handlinger av særlig farlig karakter mot den svenske journalisten Kim Wall. Madsen hevder Wall døde som følge av en ulykke.
Tirsdag vitnet ubåtekspert Ditte Dyreborg fra det danske forsvaret. Hun har ingen tro på at det har skjedd en ulykke på ubåten på den måten Madsen har beskrevet.
Som svar til rapporten fra Dyreborg har Madsen på fengselscellen laget sine egne beregninger av hvordan Wall kan ha omkommet som følge av gassforgiftning i ubåten. Da politiet fikk en ekspert til å se på disse beregningene, sa vedkommende at det så korrekt ut. Aktor klarte dermed ikke å få utelukket Madsens forklaring som utenkelig.
