Oppfinneren, som er dømt for drapet på den svenske journalisten Kim Wahl, klarte å ta seg ut av Herstedvester fengsel i oktober.
Han ble pågrepet igjen etter kort tid, men rømningsforsøket ble likevel førstesidestoff i hele Skandinavia.
En rapport som forteller om fengselsrømmingen i detalj ble lagt fram mandag.
– Først og fremst er det med denne rapporten tydelig at den innsatte ikke burde vært plassert i Herstedvester fengsel, sier justisminister Nick Hækkerup i en pressemelding.
Ministeren slår også fast at sikkerheten ved fengselet må skjerpes.
Han peker på at Madsen hadde mulighet til å være på et verksted uten overvåking og kunne ta med seg gjenstander uten at fengselspersonalet var med.
– Det er helt åpenbart at det har vært alvorlige sikkerhetshull. Det er selvfølgelig kritikkverdig, skriver Hækkerup.
Alene til psykolog
Peter Madsen har kunnet gå til psykolog uten ledsager, og han har også kunnet bruke ryggsekk i fengselet, går det fram av rapporten. Dette blir ikke lenger lov, skriver Danmarks Radio.
Noen av Danmarks farligste kriminelle soner i Herstedvester fengsel.
I etterkant av Madsens rømming er fem andre innsatte flyttet til andre lukkede fengsler. I tillegg er nye sikkerhetstiltak på plass i Herstedvester. Innsatte må bære eiendeler i gjennomsiktige poser, og kameraovervåkingen er trappet opp.
Truet med «palestinsk bombebelte»
Ifølge DR begynte Madsen rømningsdagen 20. oktober i fengselets verksted klokken 07.30 på morgenen. Fengselets vakter skal ha fått beskjed om å holde et særlig øye med Madsen.
Likevel gikk det altså galt.
Under et psykologbesøk i fengselets administrasjonsbygning rundt klokken 09.15 fortalte Madsen at han hadde laget en bombe og en detonator. Han viste fram en gjenstand han hadde under jakken til den kvinnelige psykologen.
Psykologen har beskrevet gjenstanden som et «palestinsk bombebelte».
Han truet med å detonere bomben, som senere viste seg å være falsk, hvis hun tilkalte hjelp og ikke hjalp ham med å rømme. Psykologen fulgte Madsen ned en baktrapp til fengselets portbygning. Porten var bemannet av en fengselsbetjent, som psykologen snakket med via en alarmtelefon.
Madsen tok deretter over telefonen, og truet igjen med å sprenge bomben han hevdet å ha. Porten ble dermed åpnet.
- Hør NRKs podkast om ubåtsaken
- Les også:
- Les også:
Raskt pågrepet
Enda en sluse gjensto imidlertid før Madsen var ute. For å komme seg gjennom den brukte han psykologen som gissel og truet seg ut. Deretter flyktet han raskt fra stedet alene.
Da gikk alarmen, og ti fengselsbetjenter tok opp forfølgelsen. Politiet ble også varslet, og etter få minutter ble Madsen omringet. Bilder i danske medier viste blant annet at Madsen ble omringet av skarpskyttere, som siktet på den tidligere oppfinneren.
Da det etter et par timer ble avklart at han ikke hadde sprengstoff, ble han tatt med av politiet og fengslet på nytt. Det har tidligere blitt spekulert i om Madsen hadde medhjelpere. Dette nevnes imidlertid ikke i den ferske rapporten.
49-åringen ble i 2018 dømt til lovens strengeste straff – livstid i fengsel – for drap, likskjending og seksuell mishandling av den svenske journalisten Kim Wall. Han har gjennom flere rettsprosesser nektet straffskyld for drapet, til tross for overveldende bevis.
I et dansk TV-program sendt i september erkjente imidlertid Madsen at han tok liv av Wall. Wall med Madsen på reportasjetur i ubåten Nautilus i august 2017.