Kisten med Mandela var drapert med flagg da bilen rullet ut fra det militære sykehuset i byen og militære helikoptre hang i lufta over prosesjonen.
Langs veien sto folk for å hedre sin store leder.
– Jeg møtte ham aldri, dette er min eneste sjanse og det er viktig for meg å vise min respekt, sier 28 år gamle Vaughan Motshwene til AFP.
På sin vei vil prosesjonen kjøre forbi fengselet i byen der Nelson Mandela satt fengslet i 1962, blant annet for å ha forlatt landet ulovlig.
Den skal også kjøre forbi justispalasset, der Nelson Mandela sto tiltalt i 1963–64 for forræderi og sabotasje.
Mandela vil ligge på lit de parade i Unionsbygningen i hovedstaden Pretoria i tre dager. Bygningen er hovedsetet for landets regjering, og det var der Mandela hadde kontor da han var president i Sør-Afrika fra 1994 til 1999.
Skal begraves i hjemprovinsen
Der kan både landets innbyggere og inviterte gjester få ta et siste farvel med ham. Hver morgen skal båren fraktes fra det militære sykehuset til Unionsbygningen og myndighetene har oppfordret folk til å stå æresvakt langs ruten.
Når det offisielle programmet i Pretoria er over, vil Mandela bli fløyet til Qunu i Eastern Cape-provinsen, et kupert område på landsbygda der Mandela ble født og vokste opp.
Der skal familien holde en privat begravelse. Han vil så stedes til hvile på familiegravstedet, ved siden av tre av sine døde barn.