Parlamentet er blitt innkalt til en spesialsesjon i forbindelse med Mandelas dødsfall sist torsdag.
Det er uklart om alle de 400 representantene vil være til stede under dagens møte.
Blant dem de knytter seg usikkerhet til er Mandelas eks-kone Winnie Madikizela-Mandela og hans barnebarn, Mandla.
Begge er representanter for det regjerende ANC-partiet i parlamentet.
– Vi håper noen av medlemmer av Mandelas familie vil være til stede, sier lederen for ANCs gruppe i parlamentet, Moloto Mothapo.
Både Winnie og Mandla var til stede under en gudstjeneste i Johannesburg søndag som var en del av en nasjonal bønnedag for Mandela.
- Les også:
Besøkte parlamentet i 2010
Mandela selv var sist gang til stede i parlamentet i februar 2010.
Den gang var han parlamentet i anledning en markering at det var 20 år siden han ble sluppet fri etter 27 år fangenskap.
Statsledere på vei
Statsledere fra hele verden er nå på vei til Sør-Afrika for å være til stede ved ukens seremonier for Nelson Mandela.
Fra USA kommer president Barack Obama og hans kone Michelle, mens også presidentene Dilma Rousseff (Brasil) og François Hollande (Frankrike) er på vei.
Et tjuetalls afrikanske statsledere har meldt sin ankomst, i likhet med Cubas president Raul Castro og Irans president Hassan Rouhani.
Til sammen har over 90 stats- og regjeringssjefer sagt at de kommer.
TV-stjernen Oprah Winfrey, sangeren og aktivisten Bono, samt Richard Branson og Peter Gabriel er også blant gjestene.
- Les også: