Robinho, som gikk til Manchester City for 32,5 millioner pund for to år siden, har ikke slått til i kluibben.
City satte britisk overgangsrekord da de hentet den brasilianske spissen fra Real Madrid.
Ble lånt ut
Han ble lånt ut til brasilianske Santos i januar, men ble senere hentet tilbake til klubben.
- Spilleren har underskrevt en fiireårs kontrakt, heter det i en uttalelse fra AC Milan. Ellers er de sparsomme med opplysninger.
Les:
Får selskap av Zlatan
Robinho scoret tilsammen 14 mål og spilte 41 Premier League-kamper for Manchester City.
AC Milan har også nettopp signert Zlatan Ibrahimovic.
Etter at Milan sikret seg både Ibrahimovic og Robinho har Marco Borriello forsvunnet til Roma og blitt lagkamerat med John Arne Riise.
Det er også klart at forsvareren Kakha Kaladze forsvinner fra Milan. Han går til Roma, men det er ikke sagt noen ting om betingelser og overgangssummer for verken Borriello eller Kaladze.