Raketten ble skutt opp fra et område nær Pukchang i provinsen Sør-Pyongan og fløy østover i rundt 500 kilometer, heter det i en melding fra Forsvarets overkommando i Sør-Korea.
Sør-Koreas president Moon Jae-in innkalte regjeringens sikkerhetsråd til møte for å diskutere oppskytingen, opplyser kontoret hans.
Oppskytingen er så langt ikke bekreftet av nordkoreanske myndigheter.
For en uke siden skjøt landet opp raketten Hwasong-12, som fløy lenger enn noen rakett landet har skutt opp tidligere.
Det hvite hus sier i en uttalelse at de er klar over prøveoppskytingen.
– Kortere rekkevidde
– Denne rakettypen ble sist testet i februar, og har kortere rekkevidder enn missilene som har vært brukt i de tre siste oppskytingene, sier en talsperson som er med på president Trumps besøk i Saudi-Arabia.
Japans myndigheter har ifølge regjeringens øverste talsperson Yoshihide Suga meddelt Nord-Korea at de reagerer strekt på oppskytingen.
Suga sier på en pressekonferanse at raketten ble skutt opp rundt klokken 10 søndag formiddag norsk tid. Den skal ha landet utenfor Japans økonomisk sine, uten å gjøre skade på skip eller fly.
Statsminister Shinzo Abe sier ifølge Reuters at han ønsker å ta opp rakettoppskytingen under G7-møtet på Sicilia neste helg.