Lavrov, som er på et todagers besøk i Havana i spissen for en delegasjon på 200 personer, undertegnet flere bilaterale avtaler med Cubas utenriksminister Bruno Rodríguez.
Blant temaene som blir diskutert under besøket, er handel, kraftverk, transport, farmasøytiske produkter og avansert teknologi.
De to utenriksministrene ble enig om en felles markering av 50-årsjubileet for gjenopprettelse av diplomatiske forbindelser mellom Cuba og Sovjetunionen etter revolusjonen i 1959.
Forholdet mellom de to landene, som var nære allierte under den kalde krigen, ble svekket etter den sovjetiske kommunismens fall i 1991, men har bedret seg igjen i det siste.