De 82 lastebilene krysset i dag grensen mellom Tyrkia og Syria ved grenseovergangen Nusaybin, nordøst i Syria.
Se kart nederst i saken.
Lastebilene inneholdt mat, medisiner og annet medisinsk utstyr, tepper og madrasser, hygienepakker og annet utstyr.
Forsyningene skal gå til «hundretusener av mennesker i desperat nød i det nordlige Syria», sier FNs regionale koordinator for humanitær bistand, Nigel Fisher, til nyhetsbyrået AFP.
Konvoien med forsyninger kjørte i første omgang mot den hovedsakelig kurdiske byen Qamishli, bare noen kilometer over grensen fra Syria. Det er uklart hvor forsyningene skal fraktes videre.
– Første gang på tre år
Bistandsarbeidere håper nå at konvoien er et signal om at det kan være mulig å få levert nødhjelp til flere områder der folk lever under desperate forhold i det borgerkrigsherjede landet.
– Det er første gang på tre år i denne brutale konflikten at FN har vært i stand til å frakte hjelpeforsyninger fra Tyrkia og inn i Syria, sier Nigel Fisher.
Tidligere har sivile hjelpeorganisasjoner fraktet hjelpeforsyninger over grensen, men ikke i den størrelsesorden som dagens konvoi med 82 lastebiler.
- Les også:
Artikkelen fortsetter under bildet.
Lastebilene i konvoien passerte noen romerske ruiner rett etter at de hadde passert den tyrkisk/syriske grensen torsdag.
Foto: Umit Bektas / Reuters9,3 millioner trenger hjelp
Konvoien fikk kjøre inn i Syria etter at FNs sikkerhetsråd i februar enstemmig krevde at syriske myndigheter og opprørerne krevde adgang for bistandsarbeidere.
Det er anslått at rundt 9,3 millioner mennesker trenger nødhjelp i Syria.
En vestlig bistandsarbeider sier til nyhetsbyrået Reuters at konvoien er ett første skritt, men at den ikke vil nå noen av områdene som er hardest rammet av borgerkrigen.
- Les også:
Flykter etter interne kamper
De nordlige delene av Syria mot grensen til Tyrkia der konvoien kjørte inn i dag er kontrollert av opprørsstyrkene.
De siste månedene er det meldt om stadig hardere kamper mellom forskjellige grupper innen opprørerne i nettopp dette området.
I dag melder den London-baserte organisasjonen Syrian Observatory for Human Rights at over 500 syriske kurdere har flyktet til Tyrkia etter trusler fra den ytterliggående islamistiske organisasjonen ISIL.
ISIL står for Den islamske staten i Irak og Levanten og har det siste året vokst frem som den sterkeste av de islamistiske opprørsgruppene.
De har sin base i byen Rakka, den eneste av Syrias provinshovedsteder som er i opprørernes hender.
