Kokainen har en gateverdi på 160 millioner pund. Det tilsvarer nærmere 2 milliarder norske kroner.
Seks personer ble pågrepet torsdag, ifølge britiske myndigheter.
Av de arresterte er det en britisk statsborger og fem personer fra Nicaragua.
Luksusyachten «Kahu» seiler under jamaikansk flagg og kom fra Karibia.
Britisk politi offentliggjorde lørdag bilder som viser narkotikaen i vanntette bager inne i båten, skriver nyhetsbyrået AFP.
Ment for det britiske markedet
– Det er ingen tvil om at denne narkotikaen ville blitt solgt i lokalsamfunn over hele Storbritannia, sier visedirektør i National Crime Agency, Matt Horne.
Han mener at beslaget vil få store konsekvenser for de kriminelle gruppene sin evne til å planlegge og operere.
Politiet sier de fanget opp yachten da den var 130 kilometer utenfor kysten av den engelske byen Plymouth.
I forkant hadde de fått tips fra australsk politi.
I sommer avslørte australsk politi og FBI at de hadde lurt kriminelle nettverk til å bruke krypterte telefoner. I virkeligheten ble meldingene fra telefonene også sendt til politiet.