Rackete vart arrestert da ho la til kai i Lampedusa med 40 migrantar om bord på redningsskipet Sea Watch 3.
På veg inn til land dulta ho borti ein politibåt som forsøkte å sperre skipsleia.
I det etterfølgande rettsmøtet avgjorde dommar Alessandra Vella at kapteinen ikkje hadde anna val enn å gå til ei italiensk hamn fordi Libya og Tunis ikkje kunne bli rekna som trygge hamner.
Og at det er viktigare å redde liv til sjøs enn å følgje lovene mot menneskesmugling.
– Eg er letta over avgjersla til dommaren, som er ein stor siger for solidariteten med alle menneske på veg, og mot kriminaliseringa av hjelparane i mange land, skriv den 31 år gamle Carola Rackete i ei pressemelding frå Sea Watch.
Rasande innvandringsminister
Italias innvandringsminister Matteo Salvini har tidlegare kalla landgangen til Rackete ei «krigshandling».
Etter at aktivisten vart sett fri, lovar han å deportere henne.
– Denne «stakkars» kvinna prøvde berre å drepe fem soldatar. Eg er mållaus. Kva skal til for å bli sendt i fengsel i Italia, seier han i ein video på Facebook.
Carola Rackete får støtte
Etter at italienske styresmakter framstilte Rackete som ein farleg kriminell, har ho blitt ein stor kjendis i heimlandet Tyskland.
Støttespelarar har samla inn 1,3 millionar euro for å dekke advokatutgifter, og det var fleire støttedemonstrasjonar i Italia.
Men det var også mange som ropte ukvemsord mot henne da ho forlot retten i Agrigento, Sicilia.
Saka utløyste ordkrig mellom Tyskland og Italia. Tysklands utanriksminister Heiko Maas bad Italia, som ein rettsstat, å sette Rackete fri, medan Salvini svarte med å be Maas oppfordre sine landsmenn til å følgje italiensk lov.