Planen innebærer at sikkerhetsrådet stiller seg bak fredsinitiativet til FN-utsendingen Staffan de Mistura.
Forhandlingene om uttalelsen, som er på til sammen 16 punkter, har vart i én måned. USA, Russland, Iran og Saudi-Arabia har alle vært sentrale i diskusjonene
Fredsinitiativet starter i september, og ideen er å invitere de krigende partene til fire arbeidsgrupper som skal ta seg av sikkerhet, terrorisme, politiske og juridiske rettigheter og gjenoppbygging av det krigsherjede landet.
Initiativet til de Mistura bygger på veikartet som ble vedtatt av verdens stormakter i Genève i 2012, som legger opp til en syrisk-ledet politisk overgang uten at president Bashar al-Assads rolle blir spesifikt nevnt.
Mandagens erklæring sier heller ingenting om Assads framtidige rolle, men vestlige land har gjort det klart at en overgang må innebære at Assad går av på ett eller annet tidspunkt.
I uttalelsen uttrykker de 15 rådsmedlemmene «sterk uro over at Syria-krisen har utviklet seg til å bli den verste humanitære krisen i verden i dag».
Kaller avtalen historisk
Den franske viseambassadøren til FN, Alexis Lamek, kalte erklæringen historisk.
Lamek sier at fremskritt når det gjelder å bli enige om en ny syrisk regjering vil styrke kampen mot terrororganisasjonen IS, som det siste året har tatt kontroll over store områder i Syria.
- Vi vil ikke klare å nedkjempe Daesh uten en organisert overgang i Syria, sa Lamek og brukte det arabiske navnet på IS.
Lang vei til fredssamtaler
De siste dagens hendelser i borgerkrigen i Syria viser likevel at veien er lang før fredssamtaler kan komme i gang.
Søndag ble 96 mennesker drept da krigsfly fra regimet angrep et marked i den opprørerkontrollerte byen Duma, like ved Damaskus.
- Alle former for samtaler om fredelige løsninger i skyggen av massakrer...kommer til å være meningsløse når det gjelder å skape stabilitet i Syria, sier lederen for den syriske opposisjonen i Istanbul, Khaled Khoja.