Episoden fant sted sent en fredagskveld i januar i fjor.
Mennene kjente hverandre, men det er uklart hva som brakte dem til det avsidesliggende stedet og hva som førte til at den ene mannen ranet den andre.
Truet med våpen
Påtalemyndigheten mener de kan bevise at ransofferet ble slått flere ganger i ansiktet i ranerens bil.
Deretter skal den tiltalte ha rettet et skytevåpen og en kniv mot offeret, som ble tvunget til å gi fra seg mobiltelefon, lommebok og kjærestens bankkort.
Ransofferet måtte deretter ta av seg alle klærne og gå ut av bilen som sto parkert i et avsidesliggende sted.
Ifølge tiltalebeslutningen var det snø og minst 20 minusgrader da ransofferet ble etterlatt i bare sokkelesten.
Den 25 år gamle raneren filmet at mannen måtte kle seg naken.
Fikk naken mann på døra
Ransofferet begynte å gå i snøen til han kom til et hus en snau kilometer unna. Der fikk han hjelp av huseieren.
Han ønsker å være anonym, men forteller til NRK at han ble svært overrasket da en naken mann plutselig banket på døra sent på fredagskvelden.
– Ja, der sto han da på trappa uten klær. Det var veldig spesielt.
Huseieren slapp den nedkjølte mannen inn i huset.
– Vi hjalp han først og fremst med å få på han noen klær, og få varmen i kroppen. Så ringte vi straks til politiet, forteller huseieren.
– Det er en øde plass. Og det er ikke det du venter når du lukker opp døra, men når det var en fyr som trengte hjelp, så var det jo greit for oss å kunne hjelpe han.
Nekter straffskyld
Den tiltalte 25-åringen må møte i Vestfold tingrett i begynnelsen av juni.
– Jeg har fulgt ham under etterforskningen og han har nektet straffskyld for det han nå er tiltalt for, sier mannens forsvarer, Jon Anders Hasle.
Advokat Jon Anders Hasle sier den tiltalte 25-åringen nekter straffskyld.
Foto: Tom Balgaard / NRKHan har nettopp fått tiltalebeslutningen og skal gå gjennom sakens dokumenter med den tiltalte.
– Det har vi ennå ikke fått gjort. Jeg vil derfor ikke uttale meg noe nærmere om hvordan han stiller seg til saken, før jeg har gått grundig gjennom den, sier Hasle til NRK.