Raketten ble sendt opp for å levere forsyninger til den internasjonale romstasjonen ISS, men mens kapselen fortsatte til stasjonen, var målet at raketten skulle lande uskadd for å kunne gjenbrukes til fremtidige oppskytinger.
Tidiligere forsøk har endt dårlig. I mars i år krasjlandet raketten med det ubemannede droneskipet der det skulle lande. SpaceX har dog lykkes én gang tidligere med å lande på fast grunn.
Drøyt to minutter etter oppskytingen fra Cape Canaveral i Florida frigjorde raketten seg fra resten av farkosten og satte kursen mot landingsplattformen i Atlanterhavet.
Videobilder fra Nasa viser hvordan raketten folder ut landingsstellet og daler elegant ned på skipet, vel seks minutter senere.
Lastekapselen er ventet å nå ISS søndag og er lastet med 3 tonn mat, forsyninger og forskningsprosjekter.
Det er Tesla-gründeren Elon Musk som står bak det private romselskapet SpaceX.
Han har i et tidligere intervju med NRK sagt at det første trinnet av raketten utgjør 90 prosent av kostnaden, og at man ved gjenbruk vil kunne gjøre det langt billigere med romfart.
– Det er mulig å gjøre romfart billig nok til å kunne kolonisere Mars, har Elon Musk sagt til NRK.