Ulykka skjedde om lag 200 meter før Litle Urdal-tunnelen, som ligg i Romarheimsdalen på E39 i Alver kommune.
Politiet fekk melding om ulykka klokka 11.40. Både politi, ambulanse og luftambulansen rykka ut.
– Naudetatane er på staden og i innsats, seier operasjonsleiar Steinar Hausvik i Vest politidistrikt.
Det skal ha vore ein person i personbilen. Personen omkom i ulykka, stadfestar politiet i ein pressemelding fredag ettermiddag.
Vegvesenet melde i 18-tida at vegen igjen er opna for fri ferdsle.
Lastebilsjåføren, ein mann i 50-åra, blei lettare skadd i ulykka.
– Vi jobbar med å få oversikt og snakkar med vitne på staden, seier operasjonsleiaren.
Det er ikkje kjend kor store dei materielle skadane er.
Årsaka til ulykka er ukjent, men ifølge politiet er det klart at personenbilen kom over i motsett køyrefelt og traff lastebilen i front.
E39 delvis opna
Vegen var stengd etter ulykka, men det er no opent for trafikk i eitt felt. Det er manuell dirigering forbi ulykkesstaden.
Statens ulykkeskommisjon har vore på staden saman med politiet for å gjere undersøkingar.
Anbefalt omkøyring er Fv57 med ferje Leirvåg-Sløvåg.