Hun bekreftet dermed opplysninger fra FN-kilder som hadde opplyst at USA planla å forlate rådet.
USA trekker seg fordi de mener at rådet er forutinntatt mot Israel og Haley kaller rådet «hyklersk og selvopptatt».
USA har lenge klaget over at FNs menneskerettsråd fokuserer for mye på Israel.
– Jeg vil gjerne gjøre det krystallklart, at denne beslutning ikke innebærer at vi flykter fra våre menneskerettighetsforpliktelser, sa Haley på pressekonferansen.
Truet med å trekke seg i fjor
I mars i fjor truet daværende utenriksminister Rex Tillerson med å trekke landet ut av rådet.
USA mener også at flere av de 47 medlemslandene har lite å vise til når det gjelder menneskerettigheter. Blant disse er Saudi-Arabia, Irak, Kongo og Kina.
– I altfor lang tid har Menneskerettsrådet vært en beskytter av dem som bryter menneskerettighetene, og en pøl av politisk slagside, sier Haley.
USA har vært medlem av rådet i to omganger, først fra 2009 til 2015. I fjor ble de valgt til en ny treårsperiode.
– Skuffende
FNs høykommissær for menneskerettigheter Zeid Ra'ad Al Hussein, skriver på Twitter at det er «skuffende, men ikke overraskende» nyheter.
– Slik situasjonen for menneskerettigheter er i dag, burde USA ta gå foran, ikke trekke seg tilbake, skriver Zeid.
Leder for menneskerettighetsorganisasjonen Human Rights Watch, Kenneth Roth, sier at Trumps USA synes å sette en sak foran alle andre.
– FNs menneskerettsråd har spilt en viktig rolle i land som Nord-Korea, Syria, Myanmar og Sør-Sudan, men alt Trump synes å bry seg om er å forsvare Israel, sier Roth.
– Veldig beklagelig
Medlem av utenriks- og forsvarskomiteen på Stortinget, Arbeiderpartiets Jette Christensen, reagerer på at USA trekker seg.
– Det er veldig beklagelig i en tid der stat etter stat, også i Europa, ser vekk fra menneskerettighetene, sier hun til NRK.
Hun har lite til overs for USAs begrunnelse om at FNs menneskerettsråd er for kritiske mot Israel.
– Det er ikke FNs menneskerettsråds feil at Israel bryter menneskerettighetene, det er Israels feil, sier Christensen.
