De forente arabiske emirater er dermed den første arabiske staten ved Persiabukta som etablerer fullstendige diplomatiske bånd med Israel.
Fra før av er det kun to arabiske land, Egypt og Jordan, som har diplomatiske bånd med Israel.
Ifølge Emiratene innebærer avtalen at Israel stanser annekteringen av deler av Vestbredden.
Men i en TV-sendt tale torsdag kveld sa Israels statsminister, Benjamin Netanyahu, at annekteringen kun er utsatt, og at planene fortsatt «ligger på bordet».
– Det er ingen endringer i min plan om å utvide suvereniteten, vår suverenitet i Judea og Samaria, i full koordinering med USA, sa Netanyahu.
Trump: – Historisk avtale
Nyheten ble først kunngjort av USAs president Donald Trump torsdag ettermiddag.
– Stort gjennombrudd i dag. Historisk fredsavtale mellom våre to gode venner, Israel og De forente arabiske emirater, skriver Trump på Twitter.
Samtidig la han ut en felles uttalelse fra Israels statsminister Benjamin Netanyahu, Abu Dhabis kronprins Mohammed bin Zayed Al Nahyan og seg selv.
Netanyahu kaller normaliseringen med Emiratene «en historisk dag».
– Nå som isen har blitt brutt forventer jeg at flere arabiske og muslimske land vil følge De forente arabiske emirater, sier Trump på kontoret sitt til pressen etter at han delte nyheten.
Emiratenes anerkjennelse av Israel er en sjelden diplomatisk seier for Trump i Midtøsten i forkant av presidentvalget i november.
Israel og Emiratene er blant USAs nærmeste allierte i regionen.
Abbas ber om møte i Den arabiske liga
Palestinske myndigheter kommer med en kraftig fordømmelse av avtalen.
President Mahmoud Abbas kaller avtalen for «aggresjon» mot det palestinske folket og for et svik mot palestinernes sak, deriblant mot kravet om at Jerusalem må bli hovedstad i en framtidig palestinsk stat.
Abbas har bedt om et møte i Den arabiske liga for å diskutere avtalen.
Har møtt sterk internasjonal kritikk
Israel skulle etter planen ha begynt annekteringen av viktige deler av den okkuperte Vestbredden 1. juli, men dette ble utsatt.
Planen har møtt sterk internasjonal kritikk ettersom områdene lenge har vært ment å utgjøre en framtidig palestinsk stat.
Emiratene understreker på sin side at Israel har gått med på å stanse ytterligere annektering av palestinske områder.
Avtalen er den første siden en lignende fredsavtale ble inngått mellom Jordan og Israel i 1994.
Palestinsk politiker slakter avtalen
For palestinerne, som lenge har vært avhengig av arabisk støtte i sin kamp for en egen stat, er kunngjøringen både et tilbakeslag og et framskritt.
Palestinerne har gjentatte ganger bedt arabiske land om ikke å normalisere forholdet til Israel før Israel og Den palestinske selvstyremyndigheten inngår en fredsavtale. Palestinerne ønsker at det etableres en palestinsk stat og at den israelske okkupasjonen opphører.
En av palestinernes mest kjente politikere tar derfor sterkt avstand fra avtalen.
– Avtalen belønner israelsk okkupasjon, skriver Hanan Ashrawi på Twitter kort tid etter at den ble offentliggjort av president Donald Trump og lederne i de to landene.
– Israel ble belønnet for ikke å erklære åpent hva de har gjort mot Palestina, ulovlig og vedvarende, siden okkupasjonen begynte, skriver hun og legger til at Emiratene nå har avdekket sine hemmelige avtaler om normalisering med Israel.
Hamas hardt ut mot Emiratene
Hamas anklager Emiratene for å ha stukket palestinerne i ryggen etter at de gikk med på å normalisere forholdet til Israel.
– Denne kunngjøringen er en belønning for den israelske okkupasjonens forbrytelser, sier en talsmann for den palestinske bevegelsen, Fawzi Barhoum.
Hamas, som kontrollerer Gazastripen, har ikke anerkjent staten Israel og har vært i tre kriger med Israel siden 2007.
Egypts president hyller avtalen
Egypts president Abdel Fattah al-Sisi roser avtalen, og sier at den vil bidra til å skape fred i Midtøsten.
– Jeg leste med interesse og stor anerkjennelse den felles uttalelsen mellom USA, de broderlige Emiratene og Israel når det gjelder stansen i Israels annektering av palestinske områder, skriver presidenten på Twitter.
Egypt og Jordan har lenge vært de eneste arabiske landene med diplomatiske bånd til Israel. Nå følger Emiratene etter.