Det melder nyhetsbyrået AFP.
61 av senatets medlemmer stemte for å fjerne Rousseff fra presidentposten, mens 20 stemte mot.
54 stemmer, et flertall på to tredeler, var nødvendig for å avsette Rousseff.
Hennes tidligere visepresident, Michel Temer, blir tatt i ed som Brasils president ut 2018 - ut perioden som Rousseff skulle ha hatt. Han har styrt landet siden Rousseff ble suspendert i mai.
– Vet jeg blir dømt
Rousseff, landets første kvinnelige president og tidligere medlem i en marxistisk gerilja under militærdiktaturet, ble suspendert den 12. mai.
Årsaken var anklager om at hun hadde trikset med nasjonalregnskapet i 2014 og brukt penger uten nasjonalforsamlingens godkjennelse.
– Jeg vet at jeg kommer til å bli dømt, men samvittigheten min er ren. Jeg har ikke begått lovbruddene jeg er anklaget for, sa Rousseff under sin siste forsvarstale i riksrettssaken mandag.
Intriger
Politiske feider og intriger – med en nærmest endeløs rekke av angrep og motangrep – har ridd Brasil som en mare i flere måneder.
Landet hadde inntil for få år siden en av verdens raskest voksende økonomier, men er nå inne i sin verste nedgangstid på flere tiår. Rundt elleve millioner brasilianere er uten jobb.
Rousseffs arbeiderparti er blitt stadig mer upopulært, noe som både skyldes misnøye med håndteringen av den økonomiske situasjonen og forbindelser til en korrupsjonsskandale der det statlige oljeselskapet Petrobras er innblandet.
Rousseff satt i Petrobras-styret fra 2003 til 2010, men benekter å ha kjennskap til omfattende korrupsjon som skal ha pågått i selskapet i denne perioden. Hun ble valgt til president i 2010 og ble gjenvalgt med knapp margin fire år senere.
