Sør-Korea sendte ut melding om oppskytingen tidlig tirsdag morgen, melder nyhetsbyrået Yonhap.
Rakettene skal ha blitt skutt opp nord i landet og fløy 500–600 kilometer ut over Japanhavet.
Det skal være snakk om modifiserte utgaver av aldrende russiske Scud-raketter med en rekkevidde på opptil 600 kilometer.
Det er langt nok til at de kan nå mål i hele Sør-Korea, men ikke mellomdistanseraketter av typen Nord-Korea skjøt opp i juni.
– Maktdemonstrasjon
Oppskytingen kom få dager etter at Sør-Korea og USA kunngjorde den endelige beslutningen om å utplassere det avanserte amerikanske rakettforsvarssystemet THAAD.
Regimet i nord varslet nylig at det ville gå til «fysisk handling» etter beslutningen om utplassering.
– Vår vurdering er at det var en maktdemonstrasjon, sier den sørkoreanske generalstaben etter oppskytingen.
USA fordømmer
– Vi fordømmer på det sterkeste Nord-Koreas nylige prøveoppskyting, som er i strid med resolusjoner fra FNs sikkerhetsråd, som uttrykkelig forbyr Nord-Korea å bruke ballistisk raketteknologi, sier talsmann Gary Ross i det amerikanske forsvarsdepartementet.
Han sier USA vil ta opp sin bekymring i FN og bidra til at Nord-Korea stilles til ansvar for sine handlinger.
Tross FN-forbudet fortsetter landet å gjennomføre prøveoppskytinger flere ganger i året.
