Obama landet i Nairobi retter etter klokken 19.00 norsk tid. Under besøket skal han møte sin kenyanske motpart, Uhuru Kenyatta.
De to skal etter planen diskutere sikkerhetsspørsmål, noe som er blitt særlig viktig etter flere store terrorangrep i Kenya de siste årene.
For to år siden ble 67 personer drept i angrepet på kjøpesenteret Westgate i Nairobi, og for tre måneder siden ble 148 drept på universitet i Garissa.
Obama skal også diskutere handelsspørsmål, og det er ventet at han vil kritisere menneskerettighetssituasjonen i landet.
Kommer til farens land
Det politiske innholdet i besøket har imidlertid druknet fullstendig i oppstyret rundt at Obama endelig som president besøker sin fars land.
Obamas far var kenyaner, og mange medlemmer av hans familie lever i Kenya.
Blant dem er hans stebestemor på 93, Sarah Hussein Onyango Obama, som er regnet som familiens overhode.
Da NRK besøkte henne for noen uker siden var det uklart om presidenten ville besøke bestemoren i landsbyen Kogelo, der hun bor.
Nå ser det ut til at sikkerhetssituasjonen gjør et besøk i landsbyen umulig.
I stedet fløy bestemor Sarah i dag fra landsbyen sin til hovedstaden Nairobi for å være på plass når sønnesønnen lander.
– Jeg skal snakke med han ansikt til ansikt i dag, sa hun før hun gikk om bord i flyet.
Første besøk i Kenya og Etiopia
Både for Kenya og Etiopias vedkommende er det første gangen landene får besøk av en sittende amerikansk president.
Første gang en amerikansk president besøkte Afrika sør for Sahara var da Franklin D. Roosevelt i 1943 var innom Liberia og Gambia på veien hjem fra Casablanca-konferansen med Winston Churchill under 2. verdenskrig.
Første offisielle statsbesøk kom først 35 år senere, da president Jimmy Carter besøkte Liberia og Nigeria i 1978.
Siden har både Bill Clinton og George W. Bush vært på flere statsbesøk.
For Obama er turen til Kenya og Etiopia hans tredje statsbesøk i Afrika. Han var i Ghana i 2009 og i Senegal, Sør-Afrika og Tanzania i 2013. I tillegg var han til stede ved Nelson Mandelas begravelse i desember 2013.
Obama gjør også et poeng ut av at han som første amerikanske president kommer til å besøke hovedkvarteret til Den afrikanske Union (AU), som ligger i Etiopias hovedstad Addis Abeba.
– Jeg blir ikke bare den første amerikanske presidenten som besøker Kenya og Etiopia, men den første som henvender meg til kontinentet som helhet, sa Obama til BBC før avreisen i forbindelse med AU-besøket.