Hangarskipet «Liaoning» og flere følgeskip gikk ikke inn i taiwansk farvann, men seilte innenfor Taiwans luftforsvarssone.
Taiwan sendte ut jagerfly og krigsskip for å holde et øye med «Liaoning» mens det seilte nær øya.
Forsvaret i Taiwan ber folk forholde seg rolig og sier seilasen blir fulgt tett.
– Jeg vil understreke at regjeringen har tilstrekkelig med midler til å forsvare vår nasjonale sikkerhet. Det er ikke nødvendig å få panikk, sier Taiwans minister for kontakt med Fastlands-Kina, Chang Hsiao-yueh.
Kom fra øvelser i Sør-Kinahavet
«Liaoning» er Kinas eneste hangarskip. Det ble bygget i det daværende Sovjetunionen på 1980-tallet og solgt til Kina i 1998.
Det tok Kina mange år å sette skipet i stand, men siden 2012 har det vært i tjeneste i den kinesiske marinen.
Tidligere i måneden gjennomførte «Liaoning» øvelser i Sør-Kinahavet, som myndighetene i Beijing gjør krav på i sin helhet.
Landet har bygget militære installasjoner på kunstige øyer i havområdet.
Signal om misnøye
«Liaonings» ferd gjennom Taiwan-stredet oppfattes som et signal om misnøye etter at amerikanske politikere har hatt kontakt med Taiwans president den siste tiden.
- Les også:
Donald Trump snakket med Taiwans president Tsai Ing-wen på telefon etter valgseieren i november.
Det var første gang på nesten 40 år at en amerikansk president eller påtroppende president har gjort det offentlig kjent at han har snakket med en taiwansk leder.
Søndag møtte den amerikanske senatoren Ted Cruz president Tsai Ing-wen i Texas til tross for protester fra Beijing.
Senest søndag advarte den kinesiske partiavisen Global Times mot en endring i USAs Kina-politikk.
Ser på Taiwan som en del av Kina
Kina og Taiwan skilte lag i 1949 da kommunistene festet grepet om Fastlands-Kina.
Myndighetene i Beijing betrakter Taiwan som en utbryterrepublikk og gjør krav på øya.
Siden 1971 har styret i Beijing vært anerkjent av FN som Kinas rettmessige regjering. Kun et fåtall land anerkjenner Taiwans suverenitet. Norge har anerkjent Folkerepublikken Kina siden 1950.