FNs tidligere generalsekretær Kofi Annan var også til stede under møtet.
De tre deltakerne på møtet kom i ettermiddag til presidentens hovedkvarter i sentrum av den kenyanske hovedstaden Nairobi.
FN bekrefter at samtalene mellom partene i konflikten var i gang.
Mer enn 700 mennesker har mistet livet i uroligheter i Kenya og 250.000 er drevet på flukt etter det omstridte valget i romjulen.
Odinga har tidligere sagt nei til å møte Kibaki uten å ha en megler til stede.