Etter en to dager lang debatt stemte 67 medlemmer for planen og 45 i mot. Sju avstod fra å stemme.
Før planen blir offisiell politikk, skal også regjeringen stemme over den.
Statsminister Sharon kommer til møtet i Knesset. Foto: Mehahem Kahana.
Den historiske avstemningen har satt sinnene i kok i Israel. Det er første gang Israel avvikler et betydelig antall bosettinger, og vedtaket tirsdag betyr også at israelerne skal fjerne fire små utposter på Vestbredden.
Sinte bosettere har holdt høylytte demonstrasjoner utenfor Knesset, og politiet har i to dager slått jernring rundt nasjonalforsamlingen.
Regjeringen fikk det likevel som den den ville; 8000 jødiske bosettere må forlate områdene i løpet av neste år.
Truer med å trekke seg
Statsministerens Likud-parti er delt på midten i synet på tilbaketrekning.
Finansminister Benjamin Netanjahu sa i kveld at han og tre andre ministere vil gå ut av regjeringen hvis det ikke blir holdt en folkeavstemning om tilbaketrekning fra Gaza.
- Vi har blitt enige om å gi statsministeren en frist på to uker for å kunngjøre folkeavstemning, og hvis ikke, er vi ikke i stand til å fortsette i regjeringen, sa Netanjahu til journalister utenfor Knesset minutter etter avstemningen.