Panelet erklærte at Assanges er fratatt friheten av vilkårlige grunner, altså uten lov og dom.
I tillegg til å si at Assange bør settes fri, mener de også at han har krav på kompensasjon.
Assange har siden sommeren 2012 oppholdt seg i Ecuadors ambassade for å unngå å bli arrestert av britisk politi og sendt til Sverige, der han er siktet for seksuelle overgrep.
Panelet heter Arbeidsgruppen om vilkårlig forvaring (WGAD) og består av fem medlemmer. Tre av medlemmene sto bak beslutningen, ett medlem var uenig og ett medlem erklært seg inhabil fordi han i likhet med Assange er australier.
WGAD skriver at ifølge SVT at Arbeidsgruppen slår fast at frihetsberøvelsen er i strid med artiklene 9 og 10 i den allmenne erklæringen om menneskerettigheter og artiklene 7, 9(1), 9(3), 9(4), 10 og 14 i konvensjonen om medborgerlige og politiske rettigheter.
Begge er FN-konvensjoner som Sverige er bundet av.
Pressekonferanse klokken 13.00
Hva som kommer til å skje med Assange nå er uklart.
I går sa Assange at dersom beslutningen var at han ikke satt i vilkårlig forvaring, ville han forlate Ecuadors ambassade og overgi seg til britisk politi.
Hvis han derimot skulle få medhold, sa Assange at han forventet å få tilbake passet med det samme og at det blir slutt på alle forsøk på å arrestere ham.
Wikileaks har tillyst en pressekonferanse klokken 13.00 i dag der temaet er hva som skjer med Assange videre.
Ikke bindende
Beslutningene til WGAD er ikke juridisk bindende for land, men tidligere er personer som Aung San Suu Kyi og den tidligere presidenten på Maldivene, Mohamed Nasheed, satt fri etter beslutninger i panelet.
Den britiske regjeringen sier fredag formiddag i en kommentar at de avviser FN-panelets beslutning.
Britene sier at Assange unnslår seg en lovlig arrest ved å bli i den ecuadorianske ambassaden og at Storbritannia har en juridisk forpliktelse om å utlevere ham til Sverige.
Sverige avviser konklusjonene
Svenske myndigheter avviste i dag FN-panelets konklusjoner og sa at Assange frivillig har valgt å oppholde seg i den ecuadorianske ambassaden siden 2012.
– Svenske myndigheter har ingen kontroll over hans beslutning om å være der. Herr Assange står fritt til å forlate ambassaden når som helst, sier den svenske regjeringen i en uttalelse.