Queiroz kom til Real frå jobben som assistenttrenar for Alex Ferguson i Manchester United i fjor sommar.
Men Real Madrid tok ikkje eit einaste trofé denne sesongen, for første gong på fem år. Klubben tapte dei fem siste seriekampane.
- Vi kan ikkje ha ein slik sesong til, seier klubbpresident Florentino Perez.
- Vi gjorde eit mistak då vi tilsette Queiroz, sa Perez.
Den tidlegare spanske landslagssjefen Jose Antonio Camacho overtar klubben. Han kjem frå jobben som trenar for portugisiske Benfica, og har underteikna ein toårskontrakt.
Han var også sjef i Real i 23 dagar i 1998, før han gjekk av og klaga over at han ikkje fekk stor nok makt i klubben.
Det er venta at Camacho kjem til å går ut for å handle inn fleire stjerner med det første. Ruud van Nistelrooy, Francesco Totti, Xabi Alonso, Joaquin og Samuel Eto'o skal alle vere interessante for den revasjesugne klubben.