38-åringen scoret vinnermålet da Sao Paulo vant 2-1 mot erkerival Corinthians i delstatsmesterskapet i Sao Paulo.
Han gjorde 2-0 med et frispark i høyre kryss ni minutter ut i annen omgang.
Se video av målet på nettsiden til brasilianske Globo.
38-åringen fikk gult kort etter at han tok av seg trøyen under målfeiringen.
- Når en målvakt går ut på banen, tenker man ikke på å score, men det gikk som jeg ønsket, sa Rogerio, som var reservekeeper i Brasils VM-tropp i 2002.
Leder foran Chilavert
Nummer to på listen over mestscorende keepere er Paraguays José Luis Chilavert, som scoret 62 mål i løpet av karrieren.
Se listen over de mestscorende keeperne nederst i saken.
Av Rogerio Cenis 100 mål har 53 kommet på frispark og 43 på straffespark.
Artikkelen fortsetter under bildet.
Avsluttet med ni mann
Rogerio hadde også flere gode redninger under søndagens kamp.
Han var svært fornøyd etter seieren mot Corinthians. Kampen ble spilt på en nøytral bane.
- Jeg bryr meg ikke om hvem motstanderen vår er, men det er så klart viktig for fansen vår, sa Rogerio.
Corinthians avsluttet kampen med ni spillere, mens Sao Paulo fikk en spiller utvist.
Seieren førte Sao Paulo opp på 2. plass i delstatsmesterskapet, ett poeng bak Luis Felipe Scolaris Palmeiras.
Gode nyheter for taperne
For Corinthians var likevel ikke helgen helsvart. Lørdag ble det klart at spissen Adriano skal spille for klubben etter at han ikke har lykkes med sitt opphold i Roma.
Adriano ønsket seg egentlig tilbake til Rio de Janeiro-klubben Flamengo, som han ble seriemester med i 2009.
Flamengo-trener Vanderlei Luxemburgo ville imidlertid ikke ha Adriano til klubben på grunn av hans problemer han har hatt de siste årene.
Les også: