Åtte minutter ute i tilleggstiden ble Michael Ballack felt av Sami Hyypiä. Straffen var klar, og den satte Lampard i mål.
Sju minutter seinere avgjorde Didier Drogba det hele med sin 3-1-scoring.
Ryan Babel reduserte og skapte ny spenning fire minutter før slutt. Men Chelsea holdt unna og er i finalen i Moskva.
John Arne Riise fikk tillit fra start, til tross for selvmålet som gav Chelsea 1-1 på Anfield i forrige uke, og et meget godt utgangspunkt foran kampen i London onsdag kveld.
Etter 33 minutter var Drogba på plass på en retur, lurte John Arne Riise og satte ballen i mål ved nærmeste stolpe.
Da måtte Liverpool angripe, og fikk uttelling 20 minutter etter pause. Torres avsluttet et angrep med å sette ballen lavt i mål.
1-1 stod seg ut normal tid, etter at ingen av lagene våget å angripe noe særlig i sluttminuttene.
Men i tilleggstiden var Chelsea klart farligst, og avgjorde kampen med sine to scoringer i første ekstraomgang.
Mesterliga-finalen går i Moskva 21. mai. Der blir Manchester United Chelseas motstander.
