Wilkins vurderte rettslige skritt, men trenerforeningen meldte onsdag at partene var kommet til gjensidig enighet.
- Det var smertefullt å forlate en så berømt klubb og en som har spilt en stor rolle for meg som spiller og trener, sa Wilkins i en pressemelding.
Han benyttet anledningen til å ønske klubben lykke til med resten av sesongen. Etter at Wilkins ble fjernet har Chelsea slitt sportslig.
Les også:
Ancelotti blir
Manager Carlo Ancelotti samarbeidet tett med den tidligere Milan-spilleren, og det ble spekulert i om også Ancelotti var på vei vekk fra Stamford Bridge.
Det avviste italieneren på en pressekonferanse. Wilkins (54) spilte for Chelsea på 1970-tallet.
Senere var midtbanespilleren i klubber som Manchester United, Milan, Rangers og Queens Park Rangers.
Hele 84 ganger spilte Wilkins A-landskamper for England.