22-åringen fra Kristiansund deltar i sitt første offisielle senior-EM, men er likevel klar for finalen i Serbia.
– Jeg kom hit for å bli europamester og nå er alt mulig, sier Baldauf til NRK.
Lørdag ettermiddag slo han ut ukrainske Dimitrij Timtsjenko, som er bedre ranket enn han selv, i semifinalen.
– Som å slå en norsk skiløper
Men mest imponerende var det at nordmannen viste seg sterkere enn den regjerende OL-mesteren fra Rio, armenske Artur Aleksanjan, i kvartfinalen. Lørdagens tap var kun det sjette i seniorkarrieren til armeneren.
– Jeg har hatt lyst til å bryte mot han i tre - fire år. Både treneren min og jeg har hatt troen på at jeg kunne slå han. Jeg bestemte meg for å overraske han både fysisk og psykisk og stilte meg blant annet midt ute på matta og ventet på han etter pausen.
– Det var utrolig deilig, sier Baldauf om kvartfinale-seieren.
Sportssjef i Norges bryteforbund, Anders Hestdalen, setter det hele i perspektiv ved å si:
– Det er som om noen skulle kommet og slått en norsk skiløper som har vunnet alt.
Finale kl sju
Nå venter en hviterusser som er rangert som nummer fem i verden i finalen.
– Han er en god bryter, men det bryr jeg meg ikke om. Nå har jeg slått verdens beste så det er bare å gå ut på matta igjen og være tøff, sier Baldauf.
Finalen brytes kl 20.30 lørdag kveld.
Fredag tok Grace Bullen EM-gull på kvinnesiden. Se video her: