Resolusjonen ble vedtatt enstemmig av sikkerhetsrådets medlemmer.
Planen er å frakte humanitær hjelp inn til Syria over fire nye grenseoverganger fra Tyrkia, Irak og Jordan til opprørskontrollerte områder.
I løpet av 180 dager skal lastebiler fylles med nødhjelp og sende mot Syria. Regimet skal så varsles om at transportenes humanitære art.
Ifølge Reuters har Assad-regimet tidligere uttrykt at de anser slike transporter inn i opprørskontrollerte områder uten tillatelse som en form for angrep.
I sikkerhetsrådet sa Syrias ambassadør at de også ønsket hjelp til sivile, men at det ikke ville fungere hvis man ikke stoppet «terroristene».
Storbritannias FN-ambassadør mener at den nye planen vil kunne nå rundt 1,3 millioner mennesker med nødhjelp.
– Dette er et viktig steg i riktig retning der det internasjonale samfunnet reagerer på lidelsene det syriske folket opplever, sa ambassadør Mark Lyall Grant i sikkerhetsrådet.
Millioner av syrere trenger nødhjelp
For lidelsene blant sivile syrere er enorme mange steder i landet:
- FN anslår at mer enn 10,8 millioner syrere trenger nødhjelp.
- 4,7 millioner av dem befinner seg i områder som er regnet som vanskelig å nå
- Mer enn 160 000 har mistet livet i den over fire år lange konflikten
Resolusjonen var en sjelden enstemmig beslutning i sikkerhetsrådet om Syria.
Russland og Kina har lagt ned veto i svært mange forsøk på å få enighet i FN-organet om tiltak eller uttalelser knyttet til konflikten.
Ifølge AFP har det pågått harde forhandlinger om resolusjonen i hele fem uker. Russland skal blant annet ha krevd at Assad-regimet måtte gis en viss mulighet for å kontrollere nødhjelpssendingene.
– Mange lokalsamfunnet har vært fullstendig isolerte og umulige å nå med hjelp på grunn av regimets taktikk med å sulte ut motstanderne. Så disse nødhjelpssendingene må komme i gang uten noen form for forsinkelser, sa Storbritannias utenriksminsiter William Hague etter vedtaket i FN.
Nødhjelpstransportene har tillatelse til å holde på 180 dager før de må ha ny godkjenning fra sikkerhetsrådet.
Egeland: – Kan være viktig gjennombrudd
Internasjonale nødhjelpsorganisasjoner er veldig positive til utviklingen med det siste vedtaket i FNs sikkerhetsråd.
Planen om å få inn nødhjelp også uten direkte tillatelse fra Assad-regimet sees som en mulig redning for mange utsatte sivile.
Det viktige er at det nå blir satt i verk.
– Hvis dette blir satt i gang på en god måte kan det være et viktig gjennombrudd, sier generalsekretær Jan Egeland i Flyktninghjelpen til AFP.
Sammen med 34 andre humanitære organisasjoner har de valgt å støtte den nye FN-resolusjonen. I en felles uttalelse forteller de nå om håp for de sivile.
– Dette må føre til kraftig økning i hjelpen til de som trenger det, heter de i fellesuttalelsen.