Den israelske hæren beholdt bare en kontrollpost ved hovedinnfartsveien sør for byen ved Dødehavet.
Det er ventet at det vil ta fire uker før den palestinske ordensmakten har full kontroll over hele Jeriko-området.
Israelsk og palestinsk offiser drøfter koordineringen av maktovertakelsen (Scanpix/Reuters)
I morgen skal israelerne starte en tilsvarende tilbaketrekking fra byen Tulkarem, og deretter følger Ramallah, Betlehem og Qaliqilya.
Avtalen om å gi palestinerne tilbake kontrollen over disse byene på Vestbredden kom i stand allerede under det israelsk-palestinske toppmøtet i Egypt 8. februar.
Andre gang
Den israelske hæren trakk seg ut av Jeriko og de andre byene på Vestbredden også etter at Osloavtalen ble undertegnet i 1993, men rykket senere inn igjen og okkuperte hele området.
Den nye avtalen innebærer at det palestinske politiet får ansvaret for sikkerhetssituasjonen i Jeriko-området, og Israel har satt som vilkår at politiet også skal holde væpnede palestinske grupper i sjakk.
Forhatte kontrollposter rives (Scanpix/Reuters)
Til gjengjeld skal Israel gjøre det lettere for palestinerne å reise mellom Jeriko og andre byer på Vestbredden, blant annet Ramallah like nord for Jerusalem, der den palestinske selvstyremakten har sine hovedkontorer.
Den israelske hæren skal bli stående i hele Jordan-dalen langs grensen mot Jordan, og dermed vil hele den nordlige delen av Vestbredden være omringet av den israelske hæren.