Den historiske avstemningen fant sted natt til fredag etter lange diskusjoner blant de folkvalgte.
Saken har preget samfunnsdebatten i katolske Irland i flere måneder.
Flere medlemmer av statsminister Enda Kennys parti Fine Gael har protestert mot regjeringens planer om å endre landets svært strenge abortpraksis.
- LES OGSÅ: Irland vurderer abortlov
- LES OGSÅ: Paret som vil bryte aborttabuet
Europaminister Lucinda Creighton, som tidligere ble ansett som en mulig ny leder av Fine Gael, gikk torsdag av fordi hun nektet å stemme for lovendringen.
Til slutt ble den likevel vedtatt med stort flertall. 127 representanter stemte for regjeringens forslag, mens 31 stemte mot.
– En fryktelig forbrytelse
Forslaget innebærer at gravide kvinner har rett til abort hvis svangerskapet setter livene deres i reell fare. Vurderingen av risikoen i hvert enkelt tilfelle skal gjøres av leger.
Retten til abort gjelder også hvis det er fare for at kvinnen vil ta sitt eget liv, og det er denne bestemmelsen som har provosert abortmotstanderne mest.
- LES OGSÅ: Irsk klinikk gir abortråd
- LES OGSÅ: Kvinners rett til abort er truet
– Lovendringen er en fryktelig forbrytelse mot denne nasjonens hjerte og sjel, sa Rita Daly (56), som sto med et bilde av et abortert foster utenfornasjonalforsamlingen natt til fredag.
Katolsk motstand
Forkjempere for selvbestemt abort er på sin side skuffet over at endringene ikke er mer omfattende. Å ha vært utsatt for voldtekt eller incest, vil fortsatt ikke gi rett til abort i Irland.
Likevel er mange tilhengere av selvbestemt abort glade for at lovverket omsider er blitt forandret, tross sterk motstand blant annet fra den katolske kirken.
– Rollen den katolske kirke har spilt i Irland, har fått sin slutt, sier Elanor White (21).
Også hun befant seg utenfor nasjonalforsamlingen natt til fredag, sammen med en håndfull andre forkjempere for kvinners rettigheter. De var imidlertid ikke like mange som dem som protesterte mot lovendringen.
Artikkelen fortsetter under bildet
Indisk kvinne døde
Det irske overhuset er dominert av regjeringspartiet Fine Gael og ventes å slutte seg til underhusets vedtak. Deretter kan lovendringen tre i kraft, så sant ikke president Michael Higgins ber om en ny vurdering i høyesterett.
Allerede i 1992 fastslo Irlands høyesterett at kvinner har rett til abort i tilfeller hvor de er i livsfare hvis svangerskapet gjennomføres. Men ikke før nå er det vedtatt endringer i lovverket i tråd med domstolens tolkning av grunnloven.
Saken kom igjen på dagsordenen da en 31 år gammel indisk kvinne døde av blodforgiftning etter å ha blitt nektet abort i Irland i fjor.
Abortstriden vekker sterke følelser, og statsminister Kenny har mottatt brev skrevet i blod fra motstandere av lovendringen.
Enkelte kildeledere har uttalt at politikere som støtter regjeringens forslag, bør lyses i bann og nektes nattverd.
Nye tall fra det britiske helsedepartementet viser at nesten 4.000 irske kvinner dro til England eller Wales for å ta abort i fjor.